// セッションハンドラ
PXCSession* session;
// カメラデバイス
vector<PXCCapture::DeviceInfo> cam_dev;
// マネージャ
PXCSenseManager* pxc_mag;
// フェイスアウトプット
PXCFaceData* mOutput;

// トラッキングポイントのカウンタ
int point_count;
// トラッキングポイント配列
PXCFaceData::LandmarkPoint* landmarkdata;

// 取得するイメージのサイズ
int width, height;
width = 1280;
height = 720;

// センサー取得
session = PXCSession::CreateInstance();

// デバイスの取得
{
	PXCSession::ImplDesc desc;
	memset( &desc, 0, sizeof(desc) ); 
	desc.group = PXCSession::IMPL_GROUP_SENSOR;
	desc.subgroup = PXCSession::IMPL_SUBGROUP_VIDEO_CAPTURE;

	PXCSession::ImplDesc desc1;
	if( session->QueryImpl(&desc, 0, &desc1) < PXC_STATUS_NO_ERROR ) return;

	PXCCapture *capture;
	if( session->CreateImpl<PXCCapture>(&desc1, &capture) < PXC_STATUS_NO_ERROR ) return;

	cam_dev.clear();
	for( int j = 0; ; ++j ) 
	{
		PXCCapture::DeviceInfo deviceInfo;
		if (capture->QueryDeviceInfo(j, &deviceInfo) < PXC_STATUS_NO_ERROR) 
			break;

		cam_dev.push_back( deviceInfo );
	}
	capture->Release();
}

// センサーマネージャのインスタンスを取得
pxc_mag = PXCSenseManager::CreateInstance();

// キャプチャマネージャの取得
PXCCaptureManager* cap = pxc_mag->QueryCaptureManager();

// カメラが複数個存在する場合
// とりあえず０番目を設定
if( cam_dev.size() > 1 )
{
	cap->FilterByDeviceInfo( &cam_dev[0] );
}
	
// フェイストラッキングの有効化
pxc_mag->EnableFace();

// フェイスモジュールの取得
PXCFaceModule* face = pxc_mag->QueryFace();

// フェイスコンフィグパラメータの取得
PXCFaceConfiguration* config = face->CreateActiveConfiguration();

// コンフィグ設定
{
	config->SetTrackingMode( PXCFaceConfiguration::TrackingModeType::FACE_MODE_COLOR );
	config->detection.isEnabled = true;
	config->landmarks.isEnabled = true;
	config->pose.isEnabled = true;
	config->QueryExpressions()->DisableAllExpressions();
	config->QueryExpressions()->Disable();
	config->ApplyChanges();

	point_count = config->landmarks.numLandmarks;
	landmarkdata = new PXCFaceData::LandmarkPoint[point_count];
}

// キャプチャ設定
{
	PXCCapture::Device::StreamProfileSet set;
	memset(&set, 0, sizeof(set));
	set.color.imageInfo.width = width;
	set.color.imageInfo.height = height;
	cap->FilterByStreamProfiles(&set);
}

// カラーストリームの設定
if( !(pxc_mag->EnableStream(PXCCapture::STREAM_TYPE_COLOR, width, height, 30) >= PXC_STATUS_NO_ERROR) ) return;

// マネージャ初期化
pxc_mag->Init();

// フェイスアウトプットを取得
mOutput = face->CreateOutput();

次に更新処理

// ビデオテクスチャ
ofTexture video_tex;
ofPixels video_pix;

// トラッキング情報
bool isTracking;
ofRectangle face_rect;

int landmaerk_err_count;

// 画像の更新
if( pxc_mag->AcquireFrame( true ) >= PXC_STATUS_NO_ERROR )
{
	PXCCapture::Sample *cSample = pxc_mag->QuerySample();

	if (!cSample)
		return;

	PXCImage *cRgbImage = cSample->color;
	if (cRgbImage)
	{
		PXCImage::ImageData cRgbData;
		if( cRgbImage->AcquireAccess(PXCImage::ACCESS_READ, PXCImage::PIXEL_FORMAT_RGB32, &cRgbData) >= PXC_STATUS_NO_ERROR )
		{
			// フェイスの更新
			mOutput->Update();

			uint8_t *cBuffer = cRgbData.planes[0];
			video_pix.setFromPixels(cBuffer, width, height, 4);

			cRgbImage->ReleaseAccess(&cRgbData);
		}
	}

	pxc_mag->ReleaseFrame();
}

// ピクセル情報をテクスチャにコピー
video_tex.loadData( video_pix.getPixels(), width, height, GL_BGRA );

// フェイスデータを取得
isTracking = false;
int numFaces = mOutput->QueryNumberOfDetectedFaces();
if( numFaces > 0 )
{
	PXCFaceData::Face* tracked = mOutput->QueryFaceByIndex( 0 );

	// フェイスの座標を取得
	{
		PXCFaceData::DetectionData* detection = tracked->QueryDetection();
		PXCRectI32 rect;
		detection->QueryBoundingRect( &rect );
		face_rect.x = rect.x; face_rect.y = rect.y; face_rect.width = rect.w; face_rect.height = rect.h;
	}

	// ランドマークポイントの取得
	{
		PXCFaceData::LandmarksData* landmark = tracked->QueryLandmarks();
		pxcI32 numPoints = landmark->QueryNumPoints();
		if( landmark != NULL )
		{
			// トラッキングの有効化
			isTracking = true;
			landmark->QueryPoints( landmarkdata );

			bool err = false;
			for (int i = 0; i < numPoints; ++i) 
			{
				// ＞＞＞＞ここにランドマーク情報を取得する記述をする＜＜＜＜

				if( !err && !landmarkdata[i].confidenceImage )
				{
					err = true;
				}
			}

			if( err ) landmaerk_err_count++;
			else landmaerk_err_count = 0;
		}
	}
}
else
{
	// フェイスを識別できてない場合エラーカウントをリセット
	landmaerk_err_count = 0;
}

// エラーが3秒以上持続する場合
if( landmaerk_err_count > 90 )
{
	// デバイスを閉じる
	pxc_mag->Close();
	pxc_mag->Release();

	// デバイスの再起動
	// 上記の初期化メソッドを呼び出している
	setupdev();

	landmaerk_err_count = 0;
}